Esteribar era conocido en la Edad Media como el “Valle de los Cazadores”; este nombre le venía dado por los privilegios de caza que tenían y por las piezas de caza que pagaban como tributo.
Cuando Sancho de Larrosa, obispo de Pamplona fundó el Hospital de Roncesvalles, incluyó entre las rentas dotacionales las de las parroquias de Esteribar.
El Libro de Fuegos de la Merindad de Sangüesa de 1.428 descubre la presencia de hidalgos en algunos pueblos, como Urtasun, Urdaniz, y Arleta. Testigo de este pasado noble del Valle son los palacios: entre ellos los de cabo de armería de Olloki, y del Señorío de Arleta y el de Imbuluzketa.
Sin embargo la mayor parte de la población tenía que pagar tributos al rey, a Roncesvalles, entre otros. Y Declararon que vivían “bien estrechamente” criando ganado, cultivando pan y vino y sobre todo “llevando a vender leña a Pamplona”.
El Camino de Santiago, sucesor de la vía romana, constituyó la artería de la mitad meridional del valle. Entra en Navarra por los montes de Valcarlos hasta Roncesvalles, y bajando el puerto de Erro entra en Esteribar por Zubiri. Aquí salva el curso del río Arga por el “Puente de la Rabia” y continúa hacia el sur, paralelo al río, pasando a la vertiente del Ultzama después de Arleta y saliendo al puente de Arre límite meridional del valle.
En Eugi radicó la importante Real Fabrica de Municiones (1535) activa hasta el siglo XVIII. Sus ruinas perduran aún en el paraje de Olaberri . Cerca de estos restos están los mejores yacimientos de magnesitas de Europa, descubiertas en 1.945 y cuya fábrica de Magnesitas se ubica en Zubiri. También en término de Eugi está el embalse que desde 1.970 suministra el agua potable a Pamplona.